以四轴为例，期望角度设为0°

当飞机不平衡时，由于期望角度是0°（平衡）。角度环的输入和飞机倾角大小成正比。经过角度环计算，角度环输出一个值，这个值是和输入成正比的，事实上，角度环一般都为纯P环，无ID环节。因此相当于放大了角度误差，这个值作为角速度环的输入，输出为PWM，可以理解为，飞机有更大的倾角时，我就设定更大的角速度去回平衡，角度趋于平衡时，角速度环的输入角速度也就设定更小的值，这样由于速度低了，那平衡也就更稳了，所以串级PID有更好的效果，因为误差大的时候，我放大了控制效果，误差小的时候，我的控制速度也小了，对于“位置“”控制而言，用速度控制更稳不是吗？所以超调什么的都对应减弱。

由于角速度环（内环）直接对应输出，因此先调内环，更容易出效果。